Полное название города - Вилья-де-Санта-Барбара-де-Араука. Во времена испанских завоеваний этими землями владели аборигены Arawak. В 1536г. германский конкистадор Georg von Speyer, действовавший от имени испанской короны под именем Jorge de la Espira (Хорхе де-ла-Эспира), первым прошел по ним в поисках Эль-Дорадо.

Однако, поскольку мечта де-ла-Эспиры, как и большинства конкистадоров, состояла не в том, чтобы обследовать новые земли, а в том, чтобы присвоить как можно больше сокровищ, он бороздил регион в поисках золота. Как было принято в те времена, вслед за конкистадорами следовали члены иезуитского ордена, желаювшие обратить аборигенов в свою веру. Иезуиты дали название полноводной реке, бегущей по местности - Араука, по аналогии с названием индейского семейства Араваки.

И лишь спустя столетия (4 декабря 1780г.) на месте, где находилось селение из 10 домов Араваков из подклана Guahibo, Хуаном Исидро Дабоином (Juan Isidro Daboin) был основан город Араука.

С момента своего основания город Араука, как и почти весь Регион Оринокии, имел второстепенное значение для любой действующей центральной власти. Во времена борьбы против испанских колонизаторов Араука служила перевалочным пунктом для отрядов освободителей, направляющихся то в сторону Венесуэлы, то вглубь Колумбии.

В течение всей истории своего существования основой экономики Арауки было и остается животноводство. Эта специфика, свойственная для всей Оринокии, ярко отражается в культуре местного населения. Их традиционные костюмы, говор, и только им характерная мелодичная музыка, всегда показывает истинного Льянеро – местного ковбоя.

С открытием первых нефтерождений в регионе произошёл приток новой рабочей силы, и как следствие - увеличение численности населения г. Араука. Ещё одной из причин для прихода новых людей в эту местность послужила разрушительная деятельность бандитско-повстанческих группировок, изгоняющих колонизаторов с тех мест, где не осуществлялся правительственный контроль.

Начиная с 1983 года население города увеличилось с 14 тыс. до 80 тыс. При этом инфраструктура города росла такими же высокими темпами. Был построен новый аэропорт, мост через р.Араука, аквапарк, стадион, новые жилые кварталы и т.д.